15 Temmuz 1939 Kırşehir doğumlu olan Köksal ilkokulun ardından İstanbul'a gelerek Tophane Sanat Enstitüsü'nde eğitim aldı; ardından bir süre gemilerde çalışarak Avrupa'yı dolaştı. 1965 yılında sinemaya adım atan Köksal oyunculuk hayatında 200'ü aşkın yapımda rol aldı. Figüranlıktan yan rollere, yan rollerden de başrole geçen Köksal'ın yıldızını parlatan filmse 1970 yılında rol aldığı, Çetin İnanç yönetmenliğindeki “Çeko” filmi oldu. Bu filmle macera türündeki yapımların aranan oyuncusu haline gelen Köksal, Maskeli 5ler, Zagor, Üç Süpermen Olimpiyatlarda gibi bir çok Yeşilçam filminde gönülleri fethettikten sonra yakın zamanda ağırlıklı olarak televizyon dizilerinde seyirciyle buluşmuştu. Kaygısızlar dizisinde uzun süre Yılmaz Usta rolünde izlediğimiz Köksal, 2009 tarihli Yahşi Batı filminde ilk başrolü Komiser Çeko'yu yeniden oynamıştı. 

Yılmaz Köksal, 22 Ekim 2015'te yaşama veda etti...