Takehiro Hira, 27 Temmuz 1974 tarihinde Tokyo, Japonya'da, ünlü Japon aktörler Mikijirō Hira ve Yoshiko Sakuma'nın çocuğu olarak dünyaya geldi. Japonya'da 15 yaşına kadar yaşadıktan sonra, Amerika Birleşik Devletleri'ne taşındı ve Providence, Rhode Island'daki Moses Brown School'da lise eğitimini tamamladı. Daha sonra Brown Üniversitesi'nde eğitim aldı ve burada tiyatro alanı üzerine yoğunlaştı.Hira, 2002 yılında Yukio Mishima'nın yazdığı "Rokumeikan" adlı tiyatro oyunuyla sahneye adım attı. Bu prodüksiyonda, babası Mikijirō Hira ile birlikte çalışarak, Shakespeare'in "Othello" oyununda Iago rolünü üstlendi. Hira, Japonya'da büyük bir tanınırlık kazandı ve Atsuhime adlı dizisinde Yoshinobu Tokugawa rolüyle geniş bir izleyici kitlesi tarafından tanındı. Ayrıca, Takashi Miike'nin "Hara-Kiri: Death of a Samurai" (2011), "Ace Attorney" (2012) ve "Aku no Kyoten" (2013) gibi filmlerinde önemli roller üstlendi.2005 yılında İngiltere'de, Michael Maloney'nin başrol oynadığı "Hamlet" adlı İngiliz sahne prodüksiyonunda Player Queen rolünü oynadı. Bu üç aylık turne, Birleşik Krallık'taki birçok yerde beğenildi. Hira, 2019 yılında Britanya TV dizisi "Giri/Haji"de başrol olarak yer aldı ve bu performansıyla dikkat çekti. Ayrıca, 2020'de "Lost Girls & Love Hotels" ve 2021'de "Snake Eyes" gibi Amerikan filmlerinde rol aldı. 

Hira, 2023 yılında "The Swarm" ve "Monarch: Legacy of Monsters" gibi televizyon projelerinde yer aldı. Yine 2023'te "Gran Turismo" filminde Kazunori Yamauchi karakteriyle izleyici karşısına çıktı.  2024 yılında, FX'in "Shōgun" adlı yapımında Ishido Kazunari karakterine hayat veren Takehiro Hira ayrıca, "Captain America: Brave New World" (2025) ve "Tornado" adlı Amerikan ve İngiliz yapımlarının kadrosuna dahil oldu.